机构

多关节型机器人

控制轴数

6轴（J1 J2 J3 J4 J5 J6）

可达半径

2800mm

安装方式

地面安装、顶吊安装、高台安装

壁挂安装、倾斜角安装

动作范围 (极高速度)

(注释1)

J1轴旋转

320°（160°/s）

5.59 rad （2.79 rad/s）

320°（100°/s）

5.59 rad （1.75 rad/s）

J2轴旋转

280°（160°/s） 4.89rad （2.79rad/s）

J3轴旋转

330°（160°/s） 5.76rad （2.79rad/s）

J4轴手腕旋转

1080°（375°/s） 18.85 rad （6.54 rad/s）

J5轴手腕摆动

1080°（430°/s） 18.85 rad （7.50 rad/s）

J6轴手腕旋转

1080°（545°/s） 18.85 rad （9.51 rad/s）

手腕部可搬运质量

15KG

J2手臂部可搬运质量

15KG

J3手臂部可搬运质量

15KG

手腕允许负载转矩

J4轴

65N·m 6.6 kgf·m

J5轴

55N·m 5.6 kgf·m

J6轴

7.4 N·m 0.76 kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4轴

3.0 kg·m230.6 kgf·cm·s2

J5轴

2.1 kg·m221.4 kgf·cm·s2

J6轴

0.07 kg·m20.71kgf·cm·s2

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

± 0.2mm

机器人质量(注释2)

530KG

500KG

安装条件

环境温度 ： 0～45℃

环境湿度 ： 通常在75 ％RH以下（无结露现象） 短期在95 ％RH以下（1个月之内）

振动加速度： 4.9 ｍ/s2（0.5G）以下