工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，还有其他形式的工业机器人。虽然意义不同，但内容上有重叠部分。所以简单来说，工业机器人有很多种形式，机械臂只是其中一种。

什么是机械臂？

机械臂是一种可以自动或人工控制的机械装置。它是指高精度、多输入多输出、高非线性、强耦合的复杂系统。由于其独特的操作灵活性，被广泛应用于工业装配、安全防爆等领域。

机械臂是一个复杂系统，具有参数摄动、外界干扰和未建模动态等不确定性。因此，机械手的建模模型是不确定的。对于不同的任务，需要规划机械手关节空间的运动轨迹，然后级联形成末端位姿。

什么是工业机器人？

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械装置。它能自动做功，是一种依靠自身动力和控制能力实现各种功能的机器。它可以接受人类的命令，也可以按照预先安排的程序运行。现代工业机器人也可以根据人工智能技术制定的原则和程序行动。

工业机器人由三个基本部分组成:主体、驱动系统和控制系统。也就是主体和执行机构，包括手臂、手腕和手，还有一些机器人也有行走机构。大多数工业机器人有3 ~ 6个运动自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使致动器产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和执行器发送指令信号，并对其进行控制。

机械臂与工业机器人的区别：

机械臂是机器人领域应用非常广泛的机械装置，广泛应用于工业、医疗、甚至军事和航天领域。机械手分为四轴、五轴、六轴、多轴、三维/2D机器人、独立机械手、液压机械手等。虽然种类很多，但它们有一个共同点:可以接收指令，在3D(或2D)空间精确定位点进行操作。

与机械臂不同，机器人不仅可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编程的程序进行操作，并按照人工智能规定的原则行事。未来，机器人将更多地辅助或取代人类的工作，尤其是重复性工作和危险工作。

机械臂与工业机器人在应用范围上的区别：

机械臂在工业中应用广泛，其主要技术是驱动和控制。机械臂一般为串联结构。

机器人主要分为串联结构和并联结构:并联机器人(PM)多用于要求高刚性、高精度、高速度而不需要大空间的场合，具体应用于分拣、运输、运动仿真、并联机床、金属切削、机器人关节、航天器接口等。串联机器人和并联机器人在应用中构成互补关系，串联机器人工作空间大，可以避免驱动轴之间的耦合效应。但是机构的各个轴都要独立控制，需要编码器和传感器来提高运动精度。